ECTS
4 crédits
Composante
INSA Hauts-de-France
Pré-requis obligatoires
Automatique continue et échantillonnée. Algorithmique : maitrise de la conception d’algorithmes. Programmation. Langage Matlab : maitrise de la mise en œuvre des structures de données et de contrôle de base.
Liste des enseignements
CONTROL OF COMPLEX SYSTEMS
Composante
INSA Hauts-de-France
Bases de la théorie de la commande optimale et introduction aux systèmes non linéaires :
- Principe du minimum de Pontryagin et programmation dynamique
- Formulation d’un problème de commande optimale : choix du critère en fonction de l’objectif (énergie minimale, temps minimal, suivi de trajectoire, etc.), prise en compte des limitations technologiques (contraintes sur l’entrée, l’état)
- Equation de Hamilton-Jacobi-Bellman
- Calcul des variations, conditions d’Euler-Lagrange, condition de Carathéodory
- Commande linéaire quadratique, équation de Riccati continue et discrète
- Stabilité des systèmes non linéaires, fonctions de Lyapunov
- Application à la commande des systèmes LPV, problèmes et contraintes LMI éléments de base
TP : illustration de la théorie de la commande optimale à partir d’exemples, minimisation de l’énergie pour des problèmes multi-sources (par exemple fauteuil roulant à assistance électrique).
PROJET INTEGRATIF TECHNOLOGIE POUR LA SANTE ET L'AUTONOMIE
Composante
INSA Hauts-de-France
Cette ECUE consiste à prendre en main une problématique d’assistance à une personne en situation de handicap. Les élèves seront répartis en petits groupes mis en concurrence et amenés à analyser une problématique particulière ; ils pourront travailler en interaction avec d’autres disciplines (électronique, mécanique, informatique) si nécessaire. L’objectif est de permettre aux élèves de mettre en œuvre l’ensemble de leurs connaissances dans une problématique R&D : définition des besoins, proposition d’une solution technologique, définition des fonctions à développer et des interactions à mettre en place avec la personne, développement des différentes fonctions, tests et validation. La problématique présentée aux étudiants sera le résultat de rencontres avec les partenaires associatifs de l’école. Il pourrait s’agir de travailler en direction des personnes lourdement handicapées, autour d’un bras robotisé d’aide à l’atteinte et à la préhension par exemple, ou permettant de minimiser les actions de l’usager sur un fauteuil roulant électrique par la mise en œuvre d’un contrôle partagé avec un assistant automatique. Ces projets intégratifs nécessiteraient la prise d’informations sur l’environnement, la reconnaissance de l’intention de l’usager et l’implémentation d’actions faisant coopérer la machine et l’humain.