Métier de l'ingénieur - tronc commun

Rappel des lois de Kirchhoff et des théorèmes fondamentaux de la mise en équations des circuits
- Méthode des potentiels de noeuds
- Modèles de composants : sources, composants passifs, composants actifs
- Les différents types d’analyse des circuits : continu, régimes permanent et transitoire, analyse fréquentielle
- Intégration numériques des équations différentielles linéaires et linéaires
- Méthodes matricielles : Pivot, Gauss-Seidel, Factorisation de Cholesky
- Analyse comportementale
- Analogies multi-physiques, modèle de composants non-électriques
- Analyse de sensibilité
- Langage Spice
- Cas pratique : Analyse et simulation d’un système de production d’énergie électrique mixte conventionnel/ENR

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- Introduction à la modélisation par objets avec une approche centrée sur les données plutôt que sur les algorithmes.
- Introduction aux langages à objets (classes, objets, encapsulation, méthodes, polymorphisme)
- Etude du langage C++ (des structures aux classes, construction/destruction d’objets, surcharge d’opérateurs, héritage, méthodes virtuelles, introduction à la bibliothèque générique standard du langage (STL)).
Les TP sont consacrés au développement d’une classe permettant la modélisation, la manipulation et à la visualisation d’images représentées selon un format simple.

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Contenu du cours :

- Place de la robotique dans les systèmes automatisés de production

- Représentation fonctionnelle d'un robot

- Description d’une pose (position et orientation) dans l’espace 2D ou 3D

- Architectures des manipulateurs, modélisation et analyse des performances

- Capteurs proprioceptifs (position, vitesse) utilisés en robotique

- Génération de trajectoires et lois de commande

- Capteurs extéroceptifs (proximétriques, tactiles, forces et couples)

- Outils et équipements péri-robotiques

- Le robot et son intégration dans le système de pilotage de l’entreprise (réseaux de communication / serveur OPC)

- Programmation des robots (Etude du langage V+)

- Analyse des différents critères intervenant dans le choix d’un robot industriel

- Introduction à la CAO-Robotique et à la conception de cellules robotisées

Contenu des travaux dirigés :

- Analyse architecture et commande (espace articulaire / espace opérationnel)

- Programmation (Cas d’études en V+ et préparation des travaux pratiques)

Contenu des travaux pratiques :

- Réalisation d’un montage avec changement d’outils

- Etude d’implantation et simulation d’une cellule flexible CAO-Robotique

Logiciels et matériels utilisés : robot Staübli (langage V+) et système de CAO-Robotique KUKASIM

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