ADAS ET VEHICULES AUTONOMES

• Véhicule autonome
  • Des aides à la conduite à la conduite autonome
  • Architecture fonctionnelle localisation / perception / compréhension / décision / action
• Localisation et cartographie
  • Cartographie : SD/HD
  • Les systèmes de positionnement relatif et absolu
  • Localisation absolue ou géolocalisation : GNSS, GNSS Différentiel, RTK, PPP, …
  • Localisation relative (liée au contexte) : localisation dans la voie, free space, map-matching, approches de type SLAM
  • Localisation inertielle (par rapport à un repère galiléen) : accéléromètres, gyroscopes, gyromètres, IMU, …
  • Localisation odométrique : vitesses de roues, odométrie visuelle, …
• Perception
  • Capteurs de perception du véhicule (caméras, stéréo-cameras, radars, lidars, ultrasons, …)
  • Traitement d'image, Point Cloud processing,…
  • Fusion des informations capteurs
  • Détection, classification, caractérisation de l'environnement
    • L’infrastructure : la route, les lignes, les panneaux, les travaux, …
    • La réglementation : les vitesses autorisées, les manœuvres autorisées, …
    • Les obstacles fixes : rails, piles de pont, véhicules, objets, …
    • Les objets mobiles : véhicules, piétons, cyclistes, animaux, …
  • Perception collaborative : communication V2X, V2V, V2I, V2U, …
• World Model
  • Conscience et représentation de la situation
  • Notions d'horizon électronique
• Navigation
  • Objectif à atteindre, Planification de la trajectoire, Prise de décision
  • Niveaux stratégique, tactique, opérationnel
  • Arbres de comportements, Uses Cases
• Contrôle
  • Actionneurs chassis
  • Limites de la dynamique du véhicule

Au terme de cette UE, les élèves seront capables de :

• Comprendre l'environnement dynamique autour d’un véhicule
• Connaître et savoir utiliser les modèles mathématiques pour représenter la position d'un véhicule par rapport à une référence : environnement/carte.
• Connaitre les différents capteurs permettant la perception de l’environnement et leurs limites.
• Connaitre les capteurs proprioceptifs et extéroceptifs nécessaires à l’automatisation de certaines fonctions de conduite
• Connaitre le fonctionnement du GPS différentiel (DGPS) : mesure position par rapport à un récepteur fixe dont la position est connue ce qui va permettre d’appliquer des corrections.
• Connaitre et utiliser les principales approches de fusion de données