U04-CONTRÔLE COMMANDE 2

Les élèves devront capables d’attaquer un problème de commande par l’analyse et la modélisation du système à commander. Pour ce faire, ils seront à même de choisir le type de modèle et sa granularité pour qu’il puisse servir à réaliser une loi de commande à l’aide des notions précédemment acquises, aussi bien en continu qu’en discret. Ils seront capables de choisir une méthode d’identification des paramètres ainsi que de valider les modèles obtenus. Pour ce faire l’ECUE donne :
• Des rappels sur les lois fondamentales, leur utilisation pour déterminer des modèles (exemples en mécanique des solides, en électromagnétisme etc.)
• Les différentes étapes de la construction d’un modèle à partir de données expérimentales, sa granularité, l’intérêt d’un modèle pour la commande
• Comment renseigner un modèle, les paramètres à identifier, l’analyse de leur sensibilité, la validation du modèle
• Les algorithmes fondamentaux, Moindres Carrés, gradient
• Des rappels sur la linéarisation d’un modèle autour d’un ou de plusieurs points de fonctionnement
• La mise en œuvre ces méthodes en utilisant un logiciel adapté (Matlab + System Identification Toolbox)

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Les élèves devront capables d’analyser et de synthétiser une loi de commande numérique de systèmes continus. Pour ce faire l’ECUE propose des :
• Rappels sur l’échantillonnage, les bloqueurs, les équivalences fonctions de transfert / équations aux différences, pôles et zéros et de convergence des équations
• Synthèses de correcteurs à partir des briques élémentaires, analyse BO / BF
• Solutions à l’équation de Diophantine (identité de Bezout), filtrage, spécifications
• Synthèses de correcteurs à partir de placements de pôles et de contraintes de performances (RST avec calibrage des fonctions de sensibilité)

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Module intégratif mettant en jeux les savoir et savoir-faire acquis au travers d’une situation permettant l’évaluation des compétences. Il s’agira à partir des plateformes disponibles au sein du département de proposer un projet de commande complet, allant de la découverte d’un système (moteur thermique, bras robotisé …) à son contrôle numérique temps-réel installé sur un dispositif embarqué, en passant par les phases inévitables de modélisation / identification / écriture d’un CdC / synthèse de la commande / validations en simulation et en temps-réel. Le « projet intégratif » permet donc d’expérimenter sur un exemple réel l’ensemble des connaissances acquises. 

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