place de la robotique dans les systèmes automatisés de production
représentation fonctionnelle d'un robot
description d'une pose (position et orientation) dans l'espace 2D ou 3D
Architectures des manipulateurs, modélisation et analyse des performances
capteurs proprioceptifs (position, vitesse) utilisés en robotique
génération de trajectoires et lois de commande
capteurs extéroceptifs (proximétriques, tactiles, forces et couples)
outils et équipements péri-robotiques
programmation des robots (étude du langage V+)
TD : analyse architecture et commande (espace articulaire/ espace opérationnel) ; programmation (cas d'études en V+ et préparation des travaux pratiques)
TP : réalisation d'un montage avec changements d'outils ; logiciels et matériels utilisés : robot Staübli (langage V+)
Polycopié résumant les bases du langage V+. Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control, E. Dombre, W. Khalil, Wiley-ISTE 2007. Springer Handbook of Robotics, B. Siciliano, O. Khatib (Editors Springer-Verlag, 2008.
Robotics, Vision and Control, P. Corke, Springer 2011
