Description

  • place de la robotique dans les systèmes automatisés de production
  • représentation fonctionnelle d'un robot
  • description d'une pose (position et orientation) dans l'espace 2D ou 3D
  • Architectures des manipulateurs, modélisation et analyse des performances
  • capteurs proprioceptifs (position, vitesse) utilisés en robotique
  • génération de trajectoires et lois de commande
  • capteurs extéroceptifs (proximétriques, tactiles, forces et couples)
  • outils et équipements péri-robotiques
  • programmation des robots (étude du langage V+)
  • TD : analyse architecture et commande (espace articulaire/ espace opérationnel) ; programmation (cas d'études en V+ et préparation des travaux pratiques)
  • TP : réalisation d'un montage avec changements d'outils ; logiciels et matériels utilisés : robot Staübli (langage V+)
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Objectifs

  • Savoir programmer une tâche robotisée
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Heures d'enseignement

  • Cours MagistrauxCours Magistral10,5h
  • Travaux DirigésTravaux Dirigés6h
  • Travaux PratiquesTravaux Pratique9h

Syllabus

  • Polycopié résumant les bases du langage V+. Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control, E. Dombre, W. Khalil, Wiley-ISTE 2007. Springer Handbook of Robotics, B. Siciliano, O. Khatib (Editors Springer-Verlag, 2008.
  • Robotics, Vision and Control, P. Corke, Springer 2011
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