ROBOTIQUE

1) Place de la robotique dans les systèmes industriels et dans les services
2) Représentation fonctionnelle d'un robot
3) Description d’une pose (position et orientation) dans l’espace 2D ou 3D
4) Architectures des manipulateurs, modélisation et analyse des performances
5) Capteurs proprioceptifs (position, vitesse) utilisés en robotique
6) Génération de trajectoires et lois de commande
7) Capteurs extéroceptifs (proximétriques, tactiles, forces et couples)
8) Effecteurs et équipements péri-robotiques
9) Programmation des robots (Etude du langage VAL3)
TD :1) Analyse architecture et commande (espace articulaire / espace opérationnel, 2) Programmation (Cas d’études en VAL 3 et préparation des travaux pratiques)
TP : Réalisation d’une tâche de montage de plusieurs produits avec deux outils sur un poste robotisé (robot 6 axes Stäubli TX2-60L programmé en VAL3)